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競技規約ETロボコン競技規約
以下、ETロボコン2009競技規約に関する資料もご覧ください。
4.0.0版
ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（以下、ETロボコン）では、ショート競技を行います。ショート競技は、黒線で描かれたレーンをリアルタイムで検出しながら自律走行するライントラッキングレースです。トラックには、レーンが2本引かれます（アウトコースとインコース）。2回の走行（1回はアウトコース、もう1回はインコース）を行い、両者のタイムの合計で競います。ETロボコン2009技術委員会 ETロボコン2009では、LEGO Mindstorms RCXを使用した走行体とLEGO Mindstorms NXTを使用した走行体での競技が行なわれます。競技順位はRCXとNXTで、それぞれ個別につけられます。本書では以降、前者をRCX走行体、後者をNXT走行体と呼ぶこととします。それぞれの走行体について別の規約となる場合、個別に規約を定義します。特に明記されない場合は共通の規約となります。
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1. 試走各チームが本番のコースコンディションを確認するために会場のコースを使用し調整を行う目的で試走の時間を設けます。試走は、車検前に行います。試走時間内は、電池・プログラムの入れ替えは自由に行えます。 競技会当日のうち試走時間だけは、NXT走行体のBluetooth機能を使用することができます。
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2. 車検試走後、レース本番までの間に行われ、この車検を通過しないチームはレース本番に出場することができません。車検では、走行体が規定どおり組み立てられているかが検査されます。規定に沿わないと判定された場合は、車検時間内に走行体を改修し、再度車検を受けることができます。 車検を通過したチームには、レース本番で使用する電池を支給します。支給された電池以外の電池をレース本番に使用することはできません。この電池を技術委員立合いのもと走行体にセットし、技術委員が走行体に封印を行います（封印シールを貼ります）。この封印はレース本番終了まで解くことはできません。封印後に、走行体異常などで電池の抜き挿しを行う必要がある場合は、技術委員立合いのもとでのみ、封印を解くことができます。ただし、電池の交換は認められません。
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3. 競技フィールドトラックは、セーレン社(http://www.seiren.com/)の「Viscotecs」と呼ばれる技術で作成された布地となります。トラック全体の大きさは、5460mm×3640mmで、同サイズの土台の上に敷かれます。土台の上に布を設置するという設計の都合上、コースの一部にしわが発生することもあります。このしわについては、競技実施に耐えられない状態になったと判断された場合、しわを除去する作業を行います。 トラックには、白い下地の上に黒い線が描かれています。この黒い線をレーン呼びます。各色は、白地部分が#FFFFFF(24bit RGB値)、黒い線は#000000(24bit RGB値)です。レーンはイン、アウト2本引いてあり、それぞれインコース、アウトコースと呼びます。インコース・アウトコース相互の交差はありません。レーンの幅は30mmで、アウトコースとインコースの最小間隔は200mmです。カーブ部分の最小半径はカーブ内側のエッジで300mmです。レーンの1周は約20mです。 トラックには、難所と呼ばれる部分が設定され、難所を通過することでボーナスタイムを得ることができます。インコースの難所は「ツインループ」、アウトコースの難所は「新ショートカット」、「トレジャーハント」です。またインコース・アウトコース共通で、高さ100mm以下の勾配がある「坂道」が設置されます。
3.1. マーカー 難所や坂道の出入口には「マーカー」と呼ばれる灰色のポイントが設置されます。色は#888888(24bit RGB値)です。長さは、難所の出入口では200mm、坂道では入口が150mm／出口が100mmです。坂道のマーカーは、坂の勾配部分で、坂の勾配の開始／終了位置に接して設置されます。 3.2. 装飾 難所を含むレーンの周囲140mmの部分は白い下地になっていますが、それ以外の部分に関しては模様、造形物の設置などの装飾が施されます。これらの装飾の位置や大きさなどは、競技会当日の実装に依存します。 3.3. ゲート 中間ゲート・ゴールゲートは、図 1の赤い丸印の位置に設置されます。難所の通過判定に用いられるゲートは、図 1の青い丸印の位置に設置されます。 各ゲートは対となる丸印を繋いだ直線上を走行体の一部でも通過した時点で、そのゲートを通過したとみなします。 3.4. スタート・ゴール位置 図 1からスタート位置を拡大し図 2に示します。 図 2に示すIN・OUTと書かれたラインが、インコースとアウトコースそれぞれのスタート位置です。スタート位置への走行体の設置は、スタートライン[J1]前方(進行方向と逆の方向)であれば任意の場所としますが、スタート位置への走行体の設置は、スタートラインから進行方向手前500mmの範囲とします。また、設置は走行体の一部がレーンの黒線上にある必要があります。 ゴール位置は、図 2にある赤い丸印を繋げたライン上です。STOPと書かれたラインは、8.7ゴール後停止ボーナスタイム付与条件に示すゴール後停止の有効範囲を表すものです。
3.5. アウトコース難所(新ショートカット) 図 3に示すとおり「新ショートカット」は、間隔30mmの点線コースとなっています。青い丸印で繋がれた線がゲートを指します。青い矢印が通過の規定方向です。
3.6. インコース難所(ツインループ) 図 4に示すとおり「ツインループ」は、円を二つ隣接させた形となっています。この難所に限っては最小半径の規定は適用されません。青い丸印で繋がれた線がゲートを指します。青い矢印が通過の規定方向です。
3.7. アウトコース難所(トレジャーハント) 図 5に示すとおり「トレジャーハント」は、レーンが途中で行き止まりとなっている難所です。青い丸印で繋がれた線がゲートを指します。青い矢印が通過の規定方向です。
3.8. イン・アウト共通難所(坂道) コース最終コーナーからゴールゲートまでの区間に凸形の勾配を設け、これを「坂道」と呼びます。上り勾配は約4%、下り勾配は約2%です。
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4. RCX走行体走行体は、LEGOブロックおよびLEGO Mindstorms RCXを利用し、別途提示する設計図どおりに組み立てられたもののみ使用可能とし、競技者自身が用意するものとします。図 6は走行体を規定どおりに組み立てた場合の概観です。ただし光センサの高さ(タッチセンサとの接触部分と、光センサ自体の高さ)については、規定のパーツを使用する中で調整可能としますが、コース面より5mm以上高くしてください。また、センサやモータとRCX間の配線も調整可能です。タッチセンサの値をプログラムで使用しない場合は配線パーツ自体を省略することも認められています。 LEGOブロックが経年劣化などで、ブロックの凸部と凹部の結合が弱くなってきた場合は接合部に接着剤や輪ゴムなどで補強することができます。
4.1. 走行体への装飾 走行体に、装飾を目的とした若干の部品の追加は可能とします。例えば、LEGOのミニフィグ（人形）をドライバーとして載せる、旗を立てるなどです。ただし、走行性能や機体サイズが著しく変化する部品の追加は禁止します。 4.2. 遮光スカート 光センサの測定値を安定化する目的で、光センサの周囲に遮光スカートを設置することができます。遮光スカートを設置した場合は、遮光スカートも走行体の一部として判断されます。遮光スカートの大きさは、光センサの中心から、おおよそ名刺サイズ(走行体の進行方向を縦として、縦：51mm以下、横91mm以下)に収まる範囲内で、競技者が自由に製作できます。材料は紙または紙相当の素材（プリペイドカードなど）とし、コースを汚さないものを使用してください。LEGOブロックを使用しての遮光スカートは、その重量によって走行特性が変わる可能性があるため禁止します。また、遮光スカートはセンサの最下面より下にはみ出してはいけません。 遮光スカートは、外乱からの影響を抑えるのが目的です。「受光・発光部分の間に遮光を目的とした遮光物を設置する」、「受光・発光部分に光学的なフィルタ(フィルム)を設置する」など、受光・発光部分に細工をすることは、遮光スカートとしては認められません。 なお、遮光スカートとして、光センサの上部全体をアルミホイル・紙で覆うことは認められています。ただしアルミホイルで、光センサの受光・発光部分のある底面を覆ってはいけません(底面をアルミホイルで覆うと、光が反射するため)。紙で底面を覆うことは認められます。 図 7に、改良の一例を示します。遮光スカートによる改良と、アルミホイルで覆う改良のうち、どちらか一方のみ使用することも可能です。
4.3. タッチセンサ部の改良 タッチセンサ部の改良については、これまでの大会のなかで参加者から募集し技術委員会で認定してきました。2009年大会では新規の改良は受け付けません。競技会で使用する走行体への改良は、本章に示す改良(LEGO式、LEGO式(なんだいや版)、LEGO丸帽子式)の中から参加者の判断で選択してください。 ・LEGO式 図 8に示すように組み立ててください。使用するブロックは図 9に示すとおりです。 ・LEGO式(なんだいや版) 図 10に示すように組み立ててください。使用するブロックは図 11のとおりです。 ・LEGO丸帽子式 図 12に示すように組み立ててください。使用するブロックは、図 13のとおりです。 ・LEGO丸帽子式改 図 14に示すように組み立ててください。使用するブロックは、図 15のとおりです。
4.4. ステア部と駆動部の連結 ステア部と駆動部の連結には、本章で示す組み立て方のみ車検を通過できます。 4.4.1. L字ブロックによる連結 L字ブロックを利用した連結方法です。L字ブロックはキットにより、同梱される大きさが違うものがあるため、図 16に示す2パターン（左：３×５、右：２×４）を許可しています（ＭＬＣＡＤデータでは、右：２×４による連結が示されていますが、左：３×５も許可しています）。
4.4.2. チームチャレンジセット チームチャレンジセットにはL字パーツが含まれないため図 17に示すとおりの連結方法が許可されています（ＭＬＣＡＤデータで示される通りです）。
4.4.3. 違反となる連結方法例 図 18、図 19のような連結は、走行体の規定に違反となり車検を通過できません。
4.5. 禁止される行為 競技の公平性を保つため、次に示す改造行為は禁止します。
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5. NXT走行体走行体は、LEGOブロックおよびLEGO Mindstorms NXTを利用し、別途提示する組み立て手順どおりに組み立てられたもののみ使用可能とし、競技者自身が用意するものとします。図 20は走行体を規定どおりに組み立てた場合の概観です。センサやモータとNXT間の配線は調整可能です。LEGOブロックが経年劣化などで、ブロックの凸部と凹部の結合が弱くなってきた場合は接合部に接着剤や輪ゴムなどで補強することができます。
5.1. 走行体への装飾 走行体に、装飾を目的とした若干の部品の追加は可能とします。例えば、LEGOのミニフィグ（人形）をドライバーとして載せる、旗を立てるなどです。ただし、走行性能や機体サイズが著しく変化する部品の追加は禁止します。 5.2. 遮光スカート 光センサの測定値を安定化する目的で、光センサの周囲に遮光スカートを競技者が自由に製作・設置することができます。遮光スカートを設置した場合は、遮光スカートも走行体の一部として判断されます。遮光スカートの大きさは、図 21に示すように光センサの中心から縦横40mm四方に収まる範囲です。図 22のように光センサ下面よりスカートがはみ出しているものは禁止します。材料は紙または紙相当の素材（プリペイドカードなど）とし、コースを汚さないものを使用してください。走行体の支えとなるような遮光スカートは禁止します。LEGOブロックを使用しての遮光スカートは、その重量によって走行特性が変わる可能性があるため禁止します。また、遮光スカートはコース面に触れないようにしてください。 遮光スカートは、外乱からの影響を抑えるのが目的です。「受光・発光部分の間に遮光を目的とした遮光物を設置する」、「受光・発光部分に光学的なフィルタ(フィルム)を設置する」など、受光・発光部分に細工をすることは、遮光スカートとしては認められません。 なお、遮光スカートとして、光センサの上部全体をアルミホイル・紙で覆うことは認められています。ただしアルミホイルで、光センサの受光・発光部分のある底面を覆ってはいけません(底面をアルミホイルで覆うと、光が反射するため)。紙で底面を覆うことは認められます。
5.3. 禁止される行為 競技の公平性を保つため、次に示す改造行為は禁止します。
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6. プログラム6.1. 競技で使用するプロラム 競技で使用するプログラムは、別途提出するモデルに対応していることが必須です。プログラムの転送は、車検後であってもレース運営に支障を及ぼさない範囲で、任意のタイミングで行うことができます。インコースとアウトコースで異なるプログラムをダウンロードすることも認められています。 6.2. ライブラリ(RCX走行体) 本部技術委員会では標準ライブラリとして、brickOS(バージョン0.9.0)とlejos(バージョン2.1.0)を提供します。これらのライブラリ以外を使用する場合、ライブラリを改変する場合は、以下の条件を満たす必要があります。
6.3. ライブラリ(NXT走行体) 本部技術委員会では標準ライブラリとして、nxtOSEK(バージョン2.09)を提供します。本部技術委員会では、次に示す範囲をサポート対象とし、全ての参加者が参照できる場で回答を行います。
NXT走行体の制御にはnxtOSEKに含まれるコンパイル済みのライブラリlibecrobot.aを利用してください。同様に倒立振子制御には、nxtOSEKに含まれるlibnxtway_gs_balancer.aを利用してください。配布されているnxtOSEKのライブラリを再コンパイルしたり、nxtOSEKのサンプルプログラム以外のソースコードを修正する場合、nxtOSEKのOSとしてTOPPERS/ATK1(旧称：TOPPERS/OSEK)以外を利用する場合は、以下の条件を満たす必要があります。なおnxtOSEKのバージョンは2.09に限らず、2.09以上のものも使用することができます。
また実行環境についても、拡張ファームウェア、nxtOSEKに含まれるNXT BIOS以外を利用する場合も上記の条件を満たす必要があります。
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7. 競技各チームがインコースとアウトコースに1回ずつチャレンジします。1つの競技は、競技者によるキャリブレーションに始まり、完走後競技者が自チームの走行体を回収するか、リタイア／失格となることで終了します。 7.1. 競技結果 競技結果は、アウトコースとインコースの「リザルトタイム」の合計とします。「リザルトタイム」は、「走行タイム」から「ボーナスタイム」を減算したものです。「リザルトタイム」、「走行タイム」、「ボーナスタイム」の詳細は、8タイムを参照してください。 競技結果のタイムが短いほうを優位と判定します。競技結果の上位3位までの競技者で同一時間になった場合は、順位決定のために再競技を行います。このときは、再競技の時間の短い方を上位とします。ただし、その時間は本競技の結果には反映されません。 7.2. 出走順 出走順序は運営委員会にて決定します。出走順は、競技会前日までに運営委員会より参加者にアナウンスされます。 7.3. 競技開始シーケンス 競技中は、チームの代表１名だけが走行体の操作を行うことができます。前の競技が終了するまでにプログラムのダウンロードなど必要な準備を終らせておいてください。 前の競技が終了した時点から、最終的なキャリブレーションを１分以上設けます。キャリブレーションは最終的な調整のみで、プログラムの書き換えは行えません。キャリブレーションの終了は、インコース・アウトコースの両チームがキャリブレーションを終えるか、審判からキャリブレーション終了の指示があるまでです。 キャリブレーションが終了したら走行体をスタート位置に設置します。走行体の設置が終了したら、審判からの合図を待ちます。インコース・アウトコースの両チームの準備が整った時点で審判は競技開始の合図を出します。 審判から「Go」の合図で競技が開始されます。この合図で走行体に競技開始を指令してください。走行体への競技開始の指令は、任意(電源を入れる、ボタンを押す、センサに触れるなど)です。また、走行体設置時に走行体を手で押さえておき、競技開始の合図で手を離すことでスタートすることも認められています。
7.4. 周回判定と規定周回数 スタート後、ゴールゲートを規定方向（コース左回り）から通過した時点で周回開始と判定します。周回開始後、中間ゲートを規定方向から通過し、次にゴールゲートを規定方向から通過すれば1周したものとみなされます。したがって、走行体は必ずしもレーンに沿って走る必要はありません。走路妨害など失格要件に抵触しない範囲でレーンの外などを走り、前記条件を満たせば、コースを1周したものとみなされます。 競技の規定周回数は、NXT走行体は1周。RCX走行体は2周です。 7.5. ゴール(完走)判定 コースを規定周回数(7.4周回判定と規定周回数を参照)周回したこととなるゴールゲートを通過した時点で、ゴールしたものとみなし、完走とします。 7.6. リタイア レース中にレーンを見失い競技が続行できない場合などは、リタイアとなります。リタイアとなった場合、再レース等の措置は適用されません。
7.7. 失格 レース本番において以下の内容に該当する場合失格となります。失格となった場合、走行体は審判・技術委員により走行体が回収されます。失格となった場合、再レース等の措置は適用されません。
なお、走行体がコース上に設置される装飾、ゲート等に接触したのみでは、リタイア／失格となりません。接触してもリタイアせずに走行を継続できた場合は、その走行は有効です。 7.8. 再レース 再レースは、他レーンの走行体から走路を妨害された場合など、審判が認めた場合に行われます。ダミーカーが走行する以外、ルールは通常の競技と同じです。 7.9. ダミーカー 競技開始時点で他レーンの走行体がいない場合(再レース、参加チームが奇数となった場合、チームが棄権・失格となった場合など)は、技術委員会の用意するダミーカーが走行します。ダミーカーは通常の走行体と同等に扱うため、再レース中の走行体がダミーカーに接触するなどした場合は失格となります。
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8. タイム8.1. 競技タイム（リザルトタイム、走行タイム、ボーナスタイム） 競技タイムは「走行タイム」と「ボーナスタイム」から算出されます。走行タイムは、レーススタート後、コースを規定周回数(7.4周回判定と規定周回数を参照)走行しゴールするまでの計測時間です。タイム計測精度は、1／10秒です（1／100秒以下は切り捨て）。計時作業は訓練を積んだオペレータが担当します。完走できなかった場合（リタイア／失格の場合）の走行タイムは2分00.0秒として計算されます。これを「リタイアタイム」と呼びます。 最終的な競技タイムは、走行タイムから「ボーナスタイム」(表 2を参照)と呼ばれる値を減算した「リザルトタイム」になります。ボーナスタイムは以下の表で定義されます。
各ボーナスタイムはコースを完走しなくても取得することができます。難所にチャレンジせず完走した場合には、中間ゲートとゴールゲートをそれぞれ２回通過していることになりますので、コースの走行タイムから合計20秒のボーナスタイムを減算したタイムが、そのコースのリザルトタイムになります。 ボーナスタイムを全て取得した場合などでは、リザルトタイムが0やマイナスになる可能性がありますが、そのまま結果として利用します。 ボーナスタイムは、表 2をベースに、地区大会、チャンピオンシップ大会にて、それぞれ調整変更される場合があります。 8.2. 中間ゲートボーナスタイム付与条件 中間ゲートを規定方向（コース左回り）に通過した場合に、ボーナスタイムの付与対象となります。中間ゲート通過時に走行体が中間ゲートに接触した場合でも、中間ゲートを通過したと見なされる場合は、ボーナスタイムの付与対象となります。 各周回につき最初の1回のみがボーナスタイムの付与対象となります。同一周回で複数回通過しても、2回目以降はボーナスタイムの付与対象とはなりません。 8.3. ゴールゲートボーナスタイム付与条件 ゴールゲートを規定方向に通過した場合に、ボーナスタイムの付与対象となります。ゴールゲート通過時に走行体がゴールゲートに接触した場合でも、ゴールゲートを通過したと見なされる場合は、ボーナスタイムの付与対象となります。 各周回につき最初の1回のみがボーナスタイムの付与対象となります。同一周回で複数回通過しても、2回目以降はボーナスタイムの付与対象とはなりません。スタート直後のゴールゲート通過はボーナスタイムの付与対象外とします。 8.4. 新ショートカットボーナスタイム付与条件 新ショートカット付近に配置されるゲートを進行方向に通過した場合に、ボーナスタイムの付与対象となります。ゲート通過時に走行体がゲートに接触した場合でも、ゲートを通過したと見なされる場合は、ボーナスタイムの付与対象となります。 各周回につき最初の1回のみが付与対象となります。同一周回で複数回通過しても、2回目以降はボーナスタイムの付与対象とはなりません。 8.5. ツインループボーナスタイム付与条件 ツインループに配置されるゲートを規定方向に通過した場合にボーナスポイントの付与対象となります。ゲート通過時に走行体がゲートに接触した場合でも、ゲートを通過したと見なされる場合は、ボーナスタイムの付与対象となります。 ツインループには2つのゲートが設置されます。それぞれを通過するごとにボーナスタイムが発生します。ただし、各周回につき最初の1回のみが付与対象となります。同一周回で同じゲートを複数回通過しても、そのゲートに対して2回目以降はボーナスタイムの付与対象とはなりません。 8.6. トレジャーハントボーナスタイム付与条件 トレジャーハント付近に配置されるゲートを進行方向に通過した場合に、ボーナスタイムの付与対象となります。ゲート通過時に走行体がゲートに接触した場合でも、ゲートを通過したと見なされる場合は、ボーナスタイムの付与対象となります。 各周回につき最初の1回のみが付与対象となります。同一周回で複数回通過しても、2回目以降はボーナスタイムの付与対象とはなりません。 8.7. ゴール後停止ボーナスタイム付与条件(RCX走行体) レーススタート時から2分以内に、コースを規定周回数(7.4周回判定と規定周回数を参照)周回してゴールゲートを通過後3秒間停止できた場合にゴール後停止したことになります。このとき、走行体の先端が、ゴールゲートとゴールゲート以降500mm以内の範囲にあり、走行体の前輪・後輪がコース面に接地し静止している必要があります。前輪または後輪がコースの緑の部分に接地している場合、走行体が転倒(ウィリーを含む)した状態は無効です。 「オーバーランなし」とは、ゴール後停止の有効範囲（ゴールゲート以降500mm以内）を一度もオーバーせずに停止できた場合を指します。「オーバーランあり」は、ゴールゲートを通過後、ゴール後停止の有効範囲から一度外れた後、再度有効範囲に戻って停止できた場合を指します。 8.8. ゴール後停止ボーナスタイム付与条件(NXT走行体) レーススタート時から2分以内に、コースを規定周回数(7.4周回判定と規定周回数を参照)周回してゴールゲートを通過後、規定エリア（ゴールゲートから500mm以内）に3秒間留まることが出来た場合にゴール後停止したものとみなします。このとき、走行体の先端が、ゴールゲートとゴールゲート以降500mm以内の範囲に収まっている必要があります。車輪がコースの緑の部分に接地している場合、走行体が転倒した場合は無効です。 「オーバーランなし」とは、ゴール後停止の有効範囲（ゴールゲート以降500mm以内）を一度もオーバーせずに停止できた場合を指します。「オーバーランあり」は、ゴールゲートを通過後、ゴール後停止の有効範囲から一度外れた後、再度有効範囲に戻って停止できた場合を指します。 8.9. リタイア時のタイム リタイアとなった場合、走行タイムはリタイアタイムとなりますが、ボーナスタイムは有効です。よってリザルトタイムは、リタイアタイム - ボーナスタイムとなります。例えば１周目の中間ゲート通過後にリタイアしてしまった場合、2分00秒から5秒を減算した1分55秒が、そのコースのリザルトタイムになります。 8.10. 失格時のタイム 失格と判定された場合のボーナスタイムは全て無効となり、リザルトタイムはリタイアタイムとなります。
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9. 改訂履歴
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