http://www.sessame.jp/http://www.jasa.or.jp/

歴代入賞者コメント紹介

ETロボコン歴代入賞者

|«|

ETロボコン2007 本選 エクセレント・モデル賞受賞


(仮)はいつとれる? ―真っ白に燃えつきたっちゃ―
なんだいや(仮)  企業:リコーソフトウエア(株) プロダクト事業部 鳥取開発センター
鳥取県鳥取市
■ 戦歴
• 2006年 ETロボコン2006
 <競技会>
   [モデル部門] 最終選考モデル
   [競技部門]  5位 (JASA賞受賞)
 <チャンピオンシップ大会>
   19位 (IN/OUTともリタイア)
• 2007年 ETロボコン2007
 <関西地区予選>
   [モデル部門] ブロンズモデル賞受賞 (参加チーム投票結果)
   [競技部門]  4位
 <競技会>
   [モデル部門] エクセレントモデル賞受賞
   [競技部門]  28位 (INリタイア)
 <チャンピオンシップ大会>
   8位 (INリタイア)
■ 参加のきっかけ
現在のメンバーの一人が2005年に個人で参加したことを発端に、2006年より会社として正式参加が始まりました。当初は3名のメンバ構成でしたが、2007年に社内でメンバを募ったところ、モデリングの勉強のため、単純にRCXを走らせたいなど動機は様々でしたが、ETロボコンに興味を持った、個性豊かな新メンバー4名が加わり、総勢7名となりました。
2006年の本選では好成績を残したものの、最後のチャンピオンシップ大会では競技部門ではリタイアという苦い思いをしたため、2007年はその雪辱を果たしてほしいと、競技部門での活躍に大きな期待を受けながらの参戦となりました。
■ 苦労した事
• 環境依存への対策
環境への依存をどう解消するかが最も苦労した点です。
走行性能は電圧に依存することは分かっていましたが、それ以外に、モーターや路面の状況にも依存することに、試走会を通じて気づきました。
モーターによっては、レスポンスの良いもの/悪いものや、スピードがでるもの/でないものがあったり、会場のライトの種類や位置でセンサーの値が大きく変わるなど、チャンピオンシップ大会までには、多くの問題を抱えました。
対策としては、走行性能に依存するタイマーでの距離制御を少なくするアルゴリズムを検討したり、3箇所あるマーカーのみをキャリブレーションし、ライトの当たり方やコースの設置方法によって異なるマーカーの色を、確実に判別する戦略を取りました。
これにより、ドルフィンジャンプやZクランク、ゴール停止については、高いレベルで安定して走行が可能になったと自負しています。(チャンピオンシップ大会でのコースアウトは、調整ミスによりマーカー突入前の減速が不十分だったため、マーカーの上をセンサーが通っていなかったためです)
• モデルと実装の完全一致
次に、苦労した点は、モデルと実装の完全一致です。
概念モデルでは実装については考えず、理想を追い求めたため、そのままだとRCXに実装可能なメモリ容量をはるかにオーバーするものでした。また、呼び出し関数の多さから、センサーの読み取り間隔が長くなり、高速走行でのライントレースの挙動が安定しないという問題が発生しました。
設計モデルに落とす際にはその点を考慮し、概念モデルでの考え方は基本的に維持したまま、メモリ削減や性能を向上させる修正を行いました。クラスや関数のサイズや処理時間を測定するなど地道な作業を行い、チャンピオンシップまでには、なんとか目標の数値とすることができました。
■ 良かった事
• モデリング中心の開発
今年から参加したメンバーが中心となった為、手探りでの仮説→調査→モデルへの反映を繰り返し、モデリングに重点をおいて開発を行いました。このような経験は、次々と要求が依頼され、納期に追われる業務では、なかなか経験することができないため、特に若いメンバーにとって、非常に良い経験になりました。
• 意識の高まり
普段話しをする機会がない社外の方と、打ち上げの場でロボコンについて熱く語ることで、同じような境遇の開発者の考え方に触れることができ、メンバー一人一人の意識の高まりを感じました。
また、平日は業務優先で、ロボコンに時間をかけられるのは休日が中心になっていた為、四六時中開発メンバーが顔を合わせることになり、普段は共に行動しないメンバーの間で、強い仲間意識、信頼関係が生まれました。このメンバーで業務をすれば、どんな困難なプロジェクトも乗り越えられると思っています!
終わってみると、つらい思いもしましたが、言葉では言い表せないほど、楽しかった、参加して良かったという思いでいっぱいです。
■ ETロボコンで勝つためのポイントとは?
1) (モデルの)勝因はなんだったでしょう?
経験豊かなメンバーの知識と、資料の作りに妥協のない元気な新メンバーの力がうまく噛み合い、各々の力を出し切れたことがエクセレントモデル受賞に繋がったのだと思います。
以下のような点に配慮して作成した結果を評価頂いたように思います。

☆性能が予測可能
性能に直結する要素技術のデータを収集した上でモデルに反映させ、説得力の向上に努めました。
「モデルを見れば性能が予測できる」、そんなモデルを目指しました。
☆モデルとプログラムの完全一致
地区予選から本選までに要素技術や走行戦略の見直しを行い、モデル資料にその内容を忠実に反映させながら、資料を改変しました。
また、設計モデルと実装モデルの対比を表現した点もアピールできた点だと思います。
☆見た目重視
直感的な資料の見やすさ、美しさも大切にしました。
見た目がキレイであれば可読性が向上しますし、審査員も人間ですから「汚い資料」と「キレイな資料」が並んでいれば「キレイな資料」と手に取るでしょう。
2) 勝てると思ってた?
メンバー全員の中に、納得のいくモデル資料に仕上がったという実感はありました。
入賞に対する非常に大きな期待と確信に近いものを少なからず感じていましたが、
エクセレントモデルの受賞は、予想を超えるものでした!

 ■概要
» 開催概要
» ガレッジニア部門
» 年間スケジュール
» 参加申込方法
» 参加規約
» 競技規約
» 審査規約
» 開発環境
» 参加チーム一覧
 ■イベント
» 実施説明会
» 技術教育
» 試走会
» 地区大会
北海道東北北関東東京南関東
東海北陸関西中四国九州北九州南沖縄
» 全国ランキング表
» チャンピオンシップ大会
 ■ETロボコン2017実行委員会

 メディア掲載
 個人情報の取り扱い

» ETロボコンの歴史

» スポンサー募集
» 取材協力、メディア・プレス募集
» 実行委員募集

過去の情報はこちら
2016 2015 2014 2013
2012 2011 2010 2009
2008 2007 2006 2005
(UMLロボコン)
2004 2003 2002

お問い合わせ
ETロボコン 本部事務局

〒103-0001
東京都中央区日本橋小伝馬町2-8
新小伝馬町ビル5F (株)アフレル内
TEL/FAX.03-6661-9239
» メールでのお問い合わせ