| 〜問題解決を皆で考える所にETロボコンの素晴しさがあります〜 |
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■ 戦歴
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| ・2006年 ETロボコン2006 タイムトライアル部門で優勝 |
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■ 参加のきっかけ
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直接のきっかけは、取りまとめをしていた事業部長と部長が協力会社の方から情報をいただき、面白そうだからと会社に提案し参加する運びになったという経緯です。
社内で募集をかけた所、９人のメンバ（下は22歳から上は38歳まで）が集まり活動出来る運びとなりました。
弊社社長も2005年のチャンピオンシップ（ムンムンさん優勝時）を見学しており、色々と全社的にバックアップしていただいたのも大きかったです。 |
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■ 苦労した事 |
社会人チームの例に漏れず、やはり仕事の山に振り回され工数の確保が大変でした。。。。当てにしていた人から次々に忙しくなるとか。。。。
挙句の果てには皆を引っ張っていた中心メンバ（学生時代他のロボコン経験者）が本番２週間前に入院とか（＾＾；；；
練習コース設置場所で蚊にさされたりとか、雨漏りでコースが滲んじゃったりとか。まぁこのあたりは可愛いものですが。
あと、７月の本選当日はまともに走らせるのにとても苦労しました。本選当日にストレスで下痢をしたりとか、、、、一生忘れないと思います（笑。 |
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■ 良かった事 |
大会に参加して以下のような収穫がありました。
(1) メンバ９人の結束が固まった
(2) 分社による会社の発足日に優勝したので、社内も盛り上がった
(3) 大会を通じて色々と知り合いの方が増えて、交友範囲や視野が広がった
(4) 同走した「もんてすＱ」チームとの２走目の熱い並走シーンがネットにアップされ、とても良い記念になった
(5) 目論み通りチャンピオンシップに出れて、結果には結びつかなかったもののオリジナリティを発揮出来、”前向きな”イノベーションを起こせた？（ｗ |
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| ■ ETロボコンで勝つためのポイントとは？ |
| 1) 勝因はなんだったでしょう？ |
とりあえず以下のような要因をあげてみました。
(1) 客観的データを重視
過去出場チームのレポートや自分達の試走時実測データを重視して戦略を立てていった事が大きかったと思います。
#特に「ムンムン」さん「あまがさきつうしんぶ」さん「夢考房.net」さん「加賀百万石」さんm(_ _)m
当初の目標としては本選のタイムトライアルで20位以内に入り、とにかくチャンピオンシップへ進む事を考えていました。
ですので、「今日の試走会で何番目位のタイムだったから、全出場チーム比率からすると30位には入ってるだろう」とか、「昨年の優勝チームとそれほど 変わらないタイムで走れてるから、他チームの昨年からの上積み分を考慮しても20位以内には入るだろう」など。
客観的に自分達の実力を分析しながら、目標タイムを設定しチューニングを詰めていきました。
(2) 外乱対策としてあらゆる状況下での走行をテスト
過去チームのリタイア結果の分析や、ロボコン経験メンバの「外乱は怖い」という実体験に基づく説明を他のメンバも理解し、アルゴリズムやスカートでの外乱対策や 悪条件での走行テスト（カメラのフラッシュやスポットライトをわざと当てたりとか、直射日光の下で走ってみたりとか）に時間を割きました。
仕事でつきあいのある部署に協力いただいて、倉庫の空きエリアに紙の実寸大コースを設置させていただき、本番前に走り込みが徹底できた事は初出場のハンデを埋めるのに 十分であったと思います。
(3) 複数のアルゴリズムやパラメータセッティングを用意
結果的に本選に出場したのは、一番安定度が高くシンプルな実装だったのですが、他にもPIDを実装してみたり、首振りをせずに走ってみたりと何通りかのアルゴリズムを 用意していました。特にET2006の本選のようなタフコンディションでは、状況に応じて迅速にアルゴリズムやパラメータ、走行パターンさえも切り替える柔軟さが明暗を分けると 思います。
(4) 大会当日メンバの役割分担
９人という大所帯だったので、ピットには４人しか入れず、残りのメンバはコース傍で試走を見学して情報を集めてくれていました。
「パルテノンコースの坂道頂上付近でのリタイア率が以上に高い。９割以上のチームがそこを通過出来ていない」と速報が入っていたので、原因分析が迅速に出来 当日の本番迄に対策が完璧に出来た事が大きかったです。
その他にも、私が弱気になって200まで落とそうとしたモータ出力を試走時に実績のある222まで上げる事を提案してくれたり、当日私がコーディングミスをしていたのに 気づいて直してくれたりとか（我ながら危なかった・・・）、私がソフトの調整でいっぱいいっぱいでマネジメント出来なかった為、代わりにマネジメントしてくれたりとか、 入院して当日参加出来なかったメンバには電話で勇気付けてもらったりとか、メンバの皆さんには感謝しても仕切れません m(_ _)m |
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| 2) 勝てると思ってた？ |
メンバの力量と将来的なノウハウの積み上げ分を予測して、初参加から3年以内に優勝を目指すという目標は掲げていました。
ただ、初年度は本選までに工数が思ったほど割けないであろうと予測していたため、本選ではショートカットやＺクランクを最初から回避する方向で進めていました。
上記の勝因分析にもありますとおり、普通に走った場合の実力（タイム）はせいぜい30〜20位程度とドライに認識していた為、勝とうとは思っていませんでした。
本選は地味に走ってチャンピオンシップに出れれば御の字だなと（笑。
本選当日になって、試走段階の酷い状況には正直凹みまして、会社には絶対完走してきますと言ってしまった事を後悔しておりましたが、途中から「この酷い状況はある意味イコールコンディションだ、ピンチは チャンス！！」と気持ちを切り替えられた時から、ちょっと”上位入賞”を意識し始めてはいました。オールドＦ１ファンには「雨の中嶋」の心境といえば分かっていただけるかもしれません（ｗ ただスタート直前は ”とにかく無事に帰ってきて〜、お願い！！”と完走することのみ祈っておりました。なので優勝よりも１走目の完走が一番嬉しかったですね。泣けました。
しかし、２位の「チームドラゴン」さんとは合計タイムで0.6秒差！！しか有りませんでしたから、まさに薄氷の勝利でしたね。
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